by SuperPower战队 李帆
写在前面：
作为从2020年10月接手哨兵到2021年5月参加中部分区赛这段时间哨兵设计制作的（简短）过程总结，这篇报告旨在回顾哨兵研发过程，指出过程中趟过的坑，希望能帮助今后哨兵（无论赛规是否改动）的设计迭代工作能够做得更好，在比赛中能有更好的表现。
A
在这次中部分区赛中，哨兵暴露出了许多问题。从第一场比赛开始，哨兵就出现了误识别的问题，将对方选手操作间（？）和基地识别为了攻击目标，出现了打到大符、打对方前哨站附近的操作。
27号第4场，不知道是看到了前哨站还是操作间
另一场的直播弹幕
在之后的场次中对其他目标进行了过滤。但在对战厦大的比赛时，上云台在没有识别到目标时仍抬头攻击（原因不明），弹丸打到了对方无人机停机坪和场地外队员等候区，下云台也出现过360°边转边打的情况（原因不明）。
28号第36场，哨兵打人了，当时差点以为会被罚下，观众席上的我们都呆了
下云台扫射，视频来自飞镖群的老哥
在29号下午两点对战交大时，为了防止上云台误识别，对其限制了仰角，但还是在朝着前哨站的方向打，弹丸全落在了我方英雄吊射点，打掉了英雄50点血量。
29号第50场，痛击我方1号英雄
在对战太原工业大学时，因为云台无法正常攻击，决定赌一把在比赛开始前拆掉上云台，减轻重量，让哨兵跑得更快，但由于时间太紧迫、没有办法在轨道上调试，哨兵在赛场中比赛开始前可以正常自动运行，但开始比赛后底盘就无法运动，下云台也无法正常攻击，成了固定靶。
29号第57场
现在看来，比赛中稳定性是第一位的，在比赛中途大幅更改结构是完全失败的决策。
机械结构方面，在赛前写检查表时，我完全忽视了底盘轮组，没有将起顶丝作用的螺栓上螺纹胶，在对战常熟理工时螺栓因为撞击或者搬运时的振动而松动，底盘完全无法运动。
在本次分区赛中，可以看到例如南京理工的哨兵，在做好识别的情况下上云台可以起到很大的作用，可以对高地的敌人进行可观的输出，上云台吊射前哨站在调好弹道的情况下也是很好的选择。看我们哨兵的实际射程和精准度，潜力还是比较大的。
在备赛区和赛场中看其他学校的哨兵云台结构方案，主要分为：
上下双云台
上云台供弹方式：
上云台下供弹（在过yaw轴后走侧向从pitch轴过），弹仓在底盘上
半下供弹，弹仓在yaw轴后面，和我们寒假版本的上云台供弹方式一样
上云台上供弹
上云台位置：
置中
偏置，将上云台放在偏赛场中央的一侧，这样可以把弹仓放后面，上云台还能打到更近的地面目标
单下云台双枪管
例如浙大和东华大学，将弹仓放在下云台上，发射机构后面，随yaw轴转动，弹舱下面是两个拨弹轮，弹链走pitch轴，因为如果弹仓放在底盘上，将无法走两个弹链管路过yaw轴。下云台的头靠6020四连杆机构抬升和放下，枪管并排，摩擦轮竖直放置，这样需要很大的力矩才能抬起来头，东华于是用橡皮筋捆住头作为助力配平减少电机扭矩需求，浙大貌似用了恒力弹簧来配平
东华的双炮管结构
双下云台
性价比很低的方案，只有上海大学采用了
单下云台单枪管
例如上交
而对于底盘结构方案，主要分为：
单电机
单电机直连主动轮，对侧有两个辅助轮，减速箱更改减速比为1：5（？）左右，例如东华大学，和曾经东北大学的开源方案很像，上交等学校也是这样的（不过不清楚上交的具体结构），这种方案貌似只有无上云台的哨兵采用，不过有上云台其实也能用
单电机用同步带驱动轮组，我们的方案，似乎也有其他学校用了类似的方案
双电机
双电机直连主动轮，对称布置
同一种云台布置方式下不同的位置和供弹方案，其实很难说有明显的优劣，不像小陀螺、英雄下供弹这种会带来显著优势的技术，这些不同的方案不会带来太大的性能差异。
哨兵的任务，一是躲避攻击，二是进行反击或主动进攻（有了上云台之后）。从躲避攻击的角度来看，我们哨兵随机变向的效果还不错，从速度上来看，双云台注定会带来很大的负载，底盘电机的传动方案就可以再研究研究。从攻击的角度来看，在保证基本不卡弹后，识别就很重要。
这次哨兵识别和攻击表现不佳，有很大的原因是比赛之前没有进行足够的调试，因为在比赛前一两周才把这一版的车完全装好，留给联调的时间不够多，从这个意义上来说，机械部分的进度控制就做得比较失败。同时在和上交打完友谊赛回来到拆车装上云台之前那段时间，也没有进行足够的调试，和步兵对打更是从来没做，这也是不合理的。
因此，如果下赛季关于哨兵的规则不变，建议不要推翻全部结构设计重来，要将更多的时间留给测试。